За краткий период времени с 1779 по 1781 г.г. герб был пожалован Елатьме дважды. Перваначально, 29 мая 1779 г. императрица Екатерина II утвердила доклад Сената «О гербах городам Костромского и Рязанского Наместничества».В докладе это сформулировано следующим образом: «В 1-ой части щита в золотом поле часть из герба Рязанского Наместничества, серебряной меч и ножны, положенные накрест; над ними зеленая шапка, какова на князе в Наместническом гербе…Во 2-ой части щита в голубом поле распростертой на мачте серебряной пару с с золотыми веревками. Означающий, что в сем городе обогащаются славными своими парусными полотнами». В 1779 г. г. Елатьма пожалован первый герб уездного города Рязанского наместничества, разработанный герольдмейстером Волковым.
В 1781 г. утвержден новый герб г. Елатьмы в связи с присоединением его к Тамбовской губернии. Нижняя часть герба осталась без изменений (на мачте серебряный парус), а в верхней части улей в лазоревом поле и 3 золотых пчелы.
В советский период исторический герб Елатьмы в официальных документах не использовался.
16 декабря 1997 года был утверждён герб Касимовского района, составленный из нижних частей исторических гербов Касимова и Елатьмы с внесением современной детали — изображения реки в виде серебряной перевязи влево.
В июне 1999 года государственный герольдмейстер Г. В. Вилинбахов, направил руководству Касимовского района и администрации посёлка Елатьмы письмо, в котором говорилось, что «старинный елатомский герб с парусом является драгоценной историко-геральдической реликвией края (и, кстати, одним из красивейших геральдических памятников в российской местной геральдике). Поэтому было бы вполне справедливо свести сегодня официальное употребление елатомского герба к роли вспомогательного элемента в районном гербе».
Через семь лет был разработан на основе исторического герба Елатьмы и 15 марта 2006 года утверждён герб Елатомского городского поселения.
